1.ABB机器人在小环上进行低速切割（10-100毫米/秒）等。在这种情况下，关节摩擦通常导致路径偏差0.5毫米。通过微调控制器中摩擦模型的参数，系统可以将此路径偏差降低到机器人的可重复性水平（例如，中型机器人为0.1毫米）
       要使用该功能，机器人需要具有高级机器人运动[687-1]选项。
       3.高级形状调谐效应687-1选择是减少机器人关节的摩擦路径的偏差。
       4.要使用这个功能，首先去教练机-控制面板类型的摩擦补偿下的主题运动和设置摩擦上为真。

 在机器人中插入以下代码
 PERS numfriction_levels {6};
 ! 摩擦力辨识初始化
 FricIdInit;
 ! 执行运动
 MoveC p10, p20,Speed, z0, Tool;
 Move CP30, P40, Speed, Z0, Tool;
 ！重复运动和摩擦识别，结果被存储在阵列friction_levels
 Natural Resources / Value / consumption level;
 ! 激活摩擦力补偿
 Fric Id SetFric Levels friction level; 
       6.要自动微调一系列动作，序列必须以 friidinit 命令开始，以 fricidevaluate 命令结束。
       7. 当程序执行到摩擦评估时，机器人重复这个序列，直到找到每个关节轴的*佳摩擦水平。每个迭代都由一个向后运动和一个向前运动（沿着编程路径）组成。要得到正确的关节摩擦水平，序列通常要重复20至30次。
       8.当程序指针在指令FricIdEvaluate上时，如果程序停止执行，然后重新启动，则结果无效。因此，摩擦识别必须从停止后的开始重新开始。
       9.一旦摩擦的正确的水平被发现，它们必须用命令FricIdSetFricLevels设置，否则系统不会使用它们。注意，对于FricIdInit FricIdEvaluate相应的摩擦水平之间并微调特定的运动。而对于机器人工作区的其余部分，我们需要得到其他做一次摩擦微调的适当水平。