现在*缺什么？！！！富士康，比亚迪，通用五菱，大，中石化广州汽车零部件，都在产房改造各行各业，切换到生产口罩！ ！ ！机器人*擅长包装和码垛..下面是如何创建输送链跟踪和跟踪抓取位置的方法

 从左至右，同步开关A的产品流，其产品进入系统队列;
 B是一个输送轨道零;
 通过F产品B进入的区域（启动窗口），然后如果机器人处于闲置状态，机器人将跟踪产品，并完成轨道动作，如果跟踪产品之前机器人，你只要输入起始窗产品被丢弃;
 H是*大的跟踪距离，如果该产品超过这个距离，机器人还没有完成跟踪，机器人停止和报警;
 E是*小跟踪距离，理论上运输链向后，机器人也可以跟踪；
 G是同步开关到启动窗口的距离；
 1）进口ABB机器人，输送模式和产品型号
 2）通过添加选项606-1流量，从布局中创建一个系统
 3）建模-创建输送链
 4）设置的起点，所述带束层结构，所述输送机的长度
 5）创建连接
 6）设置从窗口到同步开关的开始的偏移量（距离），开始窗口（图起动窗口中显示的宽度，即该产品到窗口区域开始和空闲的机器人，机器人将去轨道产品），将完成后重新启动控制器
 添加输送链对象
 7）设定档距（产品间距）
 8）在输送机上的产品
 9） 产品和动坐标系连接
 10）现在可以测试下操作图点击次数和正确的坐标，则产品被沿着移动
 11）将产品操纵到机器人可接近的位置，使用工具和移动坐标系创建轨迹（自动轨迹）
 12）  调整点位姿态
 13） 如下图调整程序

 PROC main（）
 reset do_attach;
 Act Unit CNV1；！激活送货链
 Path_home！机器人回到家，在等待之前的*后一个移动语句必须是好的
 reg1:=0;
 WHILE reg1＜10 DO
 WaitWObj wobj_cnv1;
 ！等待产品进入开始界面
 Path_10;
 rPlaceoffs (pPlace,0,0,11*reg1);
 reg1:=reg1+1;
 ENDWHILE
 ENDPROC
 PROC Path_home（）
 MOVEL PHOME, VMAX, fine, mygripper \ WObj: = wobj0;
 ENDPROC
 PROC Path_10（）
 MOVEL weighed (pPick, 0,0,20), V5000, Z100, mygripper \ WObj: = wobj_cnv1;
 Move LPPick, v1000, fine, mygripper\wobj:= wobj_cnv1;
 set do_attach;
 waittime 0.1;
 MOVEL weighed (pPick, 0,0,20), V5000, Z100, mygripper \ WObj: = wobj_cnv1;
 ENDPROC
 PROC rPlace（robtarget pPlace1）
 MoveLoffs (pPlace10,0,20), v5000, z100, mygripper\wobj:= wobj0;
 MOVEL pPlace1, V1000, fine, mygripper \ WObj: = wobj0;
 ！前运动跟踪下降语句必须是精
 DropWObj wobj_cnv1;
 !丢弃跟踪
 reset do_attach;
 waittime 0.1;
 MoveLoffs (pPlace10,0,20), v5000, z100, mygripper\wobj:= wobj0;
 ENDPROC
 ENDMODULE
 14）对于输送链跟踪时抓取的产品，由于产品本身属于输送链，即父集为输送链，在放下产品时，需要通过smart组件的SetParent，修改产品父集，否则放下的产品依旧会随输送链运动