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概述
本章描述了主题I/O System的类型和参数， 而针对其类型的章节则会对各参数进行描述。
描述
I/O System包含了I／ O装置与信号使用的各项参数。
按下列类型来组织相关参数：
1 Access Level
2 Industrial Network
3 Cross Connection
4 Device Trust Level
5 Device Command
6 Device
7Internal Device
8 Signal Safe Level
9 Signal
10 System Input
11 System Output
配置结果
更改后的I/O System参数会在重启机器人控制器后生效。
如何配置一套工业网络
概述
由一种在实际运行I／ O系统前先配置相关参数的系统化方式。 此处概述了如何在I／ O系统中配置相关的工业网络、 I／ O装置和I／ O信号。 至于不同工业网络的配置细节，
则请参见相应的应用手册。
下图展示了如何以系统化方式来配置不同参数， 以此设置相应的I／ O系统。
如何定义I／ O装置
概述
I／ O装置是一件物理装置的I／ O系统中的逻辑软件表现形式， 而该物理装置则与机器人控制器所处理的一套工业网络相连。 I／ O装置使您能够控制各种电子装置和读取传感器数据， 从而控制本机器人系统中的各种I／ O信号。
可用的I／ O装置
可在机器人系统中定义若干I／ O装置。 可用的I／ O装置类型取决于正在使用哪些类型的工业网络。
以下是DeviceNet的可用I／ O装置示例：
• 数字 I/O
• 模拟I／ O
• AD Combi I/O
• 中继I／ O
• 网关
• 仿真I／ O
• 编码器接口装置
操作前提
在定义一件I／ O装置前， 您必须：
1 必要时就配置Industrial Network上的参数。
2 确保有合适的Device TrustLevel可用（不论是创建该等级还是使用预定义的装置信任等级） 。
如何定义I／ O装置
若要定义一件I／ O装置：
1 在主题I/O System中选择类型Device。
2 选择有待更改或删除的I／ O装置， 或添加一件新装置。
3输入、 删除或更改相关参数的值。
4 保存更改内容。
5 重启控制器.
如何定义输入与输出I／ O信号
概述
一个I／ O信号是以下内容的逻辑软件表现形式：
•与机器人系统中某一工业网络相连的I／ O装置上的输入或输出（真实I／ O信号） 。
• 任何I／ O装置都未显示的一个I／ O信号（仿真I／ O信号） 。
可用的输入与输出I／ O信号
可以有不同类型的I／ O信号。
可用I／ O信号的类型取决于I／ O装置的类型。 一件I／ O装置装置上的典型I／ O信号类型为：
• 数字输入与输出 24 V（直流）
• 数字输入与输出 120 V（直流）
• 模拟输入与输出＋ 10 V
• 模拟输出0到＋ 10 V或可在本机器人系统中进行配置的I／ O信号类型有：
• 数字输入（DI）
• 数字输出（DO）
• 模拟输入（AI）
• 模拟输出（AO）
• 编组输入（GI）
• 编组输出（GO）
限制
本机器人系统***多能定义12000个用户I／ O信号， 其中包括了输入与输出类型的数字I／ O信号、 模拟I／ O信号和编组I／ O信号。
操作前提
在定义一个I／ O信号前， 您必须：
1 配置Device.
2 确保有合适的Access Level可用（不论是创建该等级还是使用预定义的权限等级） 。
3 确保有合适的SafeLevel可用（不论是创建该等级还是使用预定义的安全等级） 。
如何定义输入与输出I／ O信号
若要定义一个I／ O信号：
1 在主题I/O System中选择类型Signal。
2 添加一个新信号， 或选择一个现有I／ O信号来加以更改或删除。
3 保存更改内容。
4 重启控制器.
如何定义一个I／ O信号组
信号组
可对一件I／ O装置上的数字输入或输出进行编组， 然后作为本机器人系统中的一个I／O信号来加以处理。 由此一来， 此类I／ O信号的数值便会是一个二进制编码的正整数（以该I／ O装置上的单项数字输入或输出为依据） 。
限制
在定义I／ O信号组时， 您必须考虑到本机器人系统存在以下限制：
• 一个I／ O信号组***多能在一件I／ O装置上定义32个输入与输出项。
如何定义一个I／ O信号组
若要定义一个I／ O信号组：
1 在主题I/O System下选择类型Signal。
2 添加一个新信号， 或选择一个现有I／ O信号来加以更改或删除。
3 输入、 删除或更改该参数的数值。 将参数Type ofSignal的数值设置成GroupInput或Group Output。
信号类型决定了需要哪些参数。 请参见类型Signal中关于参数和典型配置示例的描述。
4 保存更改内容。
5重启控制器.
限制
必须考虑到下列限制：
• 只能为输入I／ O信号指定一项系统行动， 不过可为多个输入I／ O信号指定相同的系统行动。
当删除一项系统行动时， I／ O信号自身的定义会予以保留， 因此必须单独删除相应的I／ O信号。
• 除行动值等级外， 系统输入I／ O信号仅对系统当前执行的程序有效。 本文会连同相应的行动值来一起说明这些例外情况。
• 只有处于自动模式下的系统才会对该系统信号作出反应。
如何定义系统输入项
如何定义系统输入项
概述
可将输入I／ O信号分配给特定的系统输入项。 该输入项会在不使用FlexPendant或其它硬件装置的情况下触发一项交由系统处理的系统行动。
操作前提：系统中必须配置使用所定义数字名称的数字输入 I/O 信号。
限制
必须考虑到下列限制：
• 只能为输入I／ O信号指定一项系统行动， 不过可为多个输入I／ O信号指定相同的系统行动。
当删除一项系统行动时， I／ O信号自身的定义会予以保留， 因此必须单独删除相应的I／ O信号。
• 除行动值等级外， 系统输入I／ O信号仅对系统当前执行的程序有效。 本文会连同相应的行动值来一起说明这些例外情况。
• 只有处于自动模式下的系统才会对该系统信号作出反应。
如何定义系统输入项
若要定义一个系统输入项：
1 在主题I/O System中选择类型System Input。
2 选择有待更改或删除的系统输入项， 或添加一个新的系统输入项。
3 输入、 更改或删除相关参数的值。
若要添加或删除系统行动值Interrupt、 LoadandStart、 MotorsOn andStart、Start和Start at Main， 您就必须另行定义参数Argument 1。
若要添加或删除系统行动值Interrupt和LoadandStart， 您就必须另行定义参数Argument 2。
4 保存更改内容。
5 重启控制器.
拒绝系统输入项
如果系统正处于手动模式， 或系统因未达到任何其它要求而无法开展所定义的系统行动， 那么就不会显示错误消息。 在拒绝了一项系统行动后， 错误消息将保存在相应的错误日志（ELOG） 中。
