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主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口品牌机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区博园路1333号1栋7层
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概述
本节描述了主题Controller下的类型AutomaticLoadingofModules， 其中会通过一个单独的信息主题来描述该类型中的每个参数。
配置名称：CAB_TASK_MODULES
类型说明：如果在类型Automatic Loading ofModules中有所指定， 那么当控制器重启时， 将能自动载入RAPID模块。
手册用法：每个待载入的模块都必须有一个类型Automatic Loading ofModules的实例。
系统重启：在正常重启或采用重启模式重置RAPID后， 类型Automatic Loading ofModules的所有改动都将生效。
附加信息：如果更改了配置模块， 那么待正常重启后， 其就可能在某种情况下（见下） 取代已载入的模块， 而其它任何情况下系统都会向您发出警告。 若要更换已载入的模块（不论其任务类型为何） ， 就用重启模式重置RAPID重启。
当满足以下条件时， 配置模块便会取代已载入的模块：
• 已载入的模块为一个程序模块AND
• 任务为半静态。
如果因某种配置改动而导致程序指针所在的模块被卸载， 那么只会丢失程序指针。 如果将某个共享的或已安装的模块从True更改为False， 或将该模块移动到另一项任务处， 那么系统将重新安装此项任务并重置程序指针。 之前载入的所有模块都会重新载入， 未保存的改动也不会丢失。
如果因配置改动而卸载了一个已更改或未保存的用户载入模块， 那么系统会将其保存在一个恢复目录中， 并用一则ELOG消息指明这一操作。
如果因配置改动而卸载了一个已更改或未保存的配置载入模块， 那么系统会将其保存在之前载入的位置。
在用重启模式重置RAPID进行重启后， 系统会根据配置用各种模块来重新安装所有任务。 注意在使用重启模式重置RAPID后， 所有用户载入模块都会丢失。
File
父级：File属于主题Controller下的类型Automatic Loading ofModules。
配置名称：File
描述:参数File描述了通往相应模块文件的一条路径。
手册用法:模块文件应包含一个待载入、 待安装或待共享的模块。
允许值:HOME: base. sys之类的一条路径。
相关信息:技术参考手册 - RAPID语言概览。
Task
父级:Task属于主题Controller下的类型Automatic Loading ofModules。
配置名称:Task
描述:Task是将载入相应模块之任务的符号名称。
手册用法:在类型Task中定义此项任务。可用任务会显示在类型Task中。
限制:无法搭配All Tasks、 All Motion Tasks或Shared。
允许值:一个***多30个字符的任务名称。
附加信息:对所有自动载入的模块而言， 即使系统中仅配置了一项任务， 这些模块也仍然需要相关任务（即将载入或安装它们这些模块的任务） 的信息。
Installed
父级:Installed属于主题Controller下的类型Automatic Loading ofModules。
配置名称:Installed
描述:可以安装或载入一个模块。 远程客户端可以看到已载入的模块， 比如RobotStudio和FlexPendant示教器等。 已安装的模块则不可见， 即是说不会出现在模块列表中。
手册用法:将Installed设置成Yes来安装一个模块， 设置成No来载入一个模块。
限制:无法搭配Shared。
允许值:YES或NO,默认值为No。
附加信息:若要移除一个已安装的模块， 就必须将参数Installed设置成No， 然后重启系统。
Shared
父级:Shared属于主题Controller下的类型Automatic Loading ofModules。
配置名称:Shared
描述:可将该模块（及其所有对象） 安装成共享模式， 从而使所有任务都能使用该模块。
手册用法:如果***好让任何任务都能使用某一模块， 那么就将参数Shared设置成YES。 这将把该模块安装到系统内的共享任务处（其它用户界面或配置中将看不到该模块） ， 从而让所有任务都共享该模块中的所有数据（即是说采用相同数据） 。
限制:无法搭配Task, All Tasks、 All Motion Tasks或Installed。
允许值:YES或NO;默认值为No。
All Tasks
父级:All Tasks属于主题Controller下的类型Automatic Loading ofModules。
配置名称:AllTask
描述:将在系统内的所有可用任务中载入或安装All Tasks模块。
注意系统中的可用任务数可能不止看到的那么多（即是说还有Type类型中被定义为STATIC或SEMISTATIC的任务， 或Hidden被定义为“是（YES） ”的该类型任务） 。
手册用法:在类型Task中定义这些任务。
限制:无法搭配Task, All Motion Tasks,或Shared。
AllMotionTasks被设置成Yes的模块只能包含在系统的任何运动任务中都或可运行的代码。
允许值:YES/NO;默认值为No。
All Motion Tasks
父级:All Motion Tasks属于主题Controller下的类型Automatic Loading ofModules。
配置名称:AllMotionTask
描述:将在系统内的所有可用运动任务中载入或安装All Motion Tasks模块。
手册用法:在类型Task中定义这些任务。
限制:无法搭配Task、 Shared或All Tasks。
AllMotionTasks被设置成Yes的模块只能包含在系统的任何运动任务中都或可运行的代码。
允许值:YES或NO;默认值为NO。
附加信息:如果All Motion Tasks被设置成Yes， 且Installed被设置成Yes， 那么该模块将作为单独模块安装在每项任务中， 即是说各项任务不会共享该模块的数据（若将该模块安装为共享模式， 那么情况则相反） 。
Hidden
父级:Hidden属于主题Controller下的类型Automatic Loading ofModules。
配置名称:Hidden
描述:可以隐藏各RAPID模块、 例程和数据， 以防经验不足的***终用户篡改（无意中删除或更改） 相关内容。
请注意， 隐藏内容并未受到保护！ 将相应参数值设置成NO后便可轻易显现这些内容。
请注意， 在使用SetDataSearch指令搜索RAPID数据时， 所有隐藏内容都仍然可被找出。
限制:该参数浸会影响启动时自动载入的模块、 例程和数据， 其中不包括系统启动后由操作员载入的程序等。
只有在使用了重启模式重置RAPID后， 对该参数的改动才会生效。
允许值:YES或NO;默认值为NO。
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