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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。
主营ABB、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口品牌机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区博园路1333号1栋7层
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机器人运动控制
MoveC TCP 圆弧运动
MoveJ 关节运动
MoveL TCP 线性运动
MoveAbsJ 轴***角度位置运动
MoveExtJ 外部直线轴和旋转轴运动
MoveCDO TCP 圆弧运动的同时触发一个输出信号
MoveJDO 关节运动的同时触发一个输出信号
MoveLDO TCP 线性运动的同时触发一个输出信号
MoveCSync TCP 圆弧运动的同时执行一个例行程序
MoveJSync 关节运动的同时执行一个例行程序
MoveLSync TCP 线性运动的同时执行一个例行程序
1、搜索功能
指令 说明
SearchC TCP 圆弧搜索运动
SearchL TCP 线性搜索运动
SearchExtJ外轴搜索运动
2、独立轴控制
指令 说明
IndAMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行***位置方式运动
IndCMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动
IndDMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动
IndRMove 将一个轴设定为独立轴模式并进行相对位置方式运动
IndReset 取消独立轴模式
IndInpos检查独立轴是否已到达指定位置
IndSpeed 检查独立轴是都已到达指定的速度
3、路径修正功能
指令 说明
CorrCon 连接一个路径修正生成器
CorrWrite 将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器
CorrDiscon 断开一个已连接的路径修正生成器
CorrClear 取消所有已连接的路径修正生成器
CorrRead 读取所有已连接的路径修正生成器的总修正值
4、路径记录功能
指令 说明
PathRecStart 开始记录机器人的路径
PathRecStop 停止记录机器人的路径
PathRecMoveBwd 机器人根据记录的路径作后退运动
PathRecMoveFwd 机器人运动到执行 PathRecMoveBwd 这个指令的位置上
PathRecValidBwd 检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径
PathRecValidFwd 检查是否有可向前的记录路径
注： 这些功能需要选项“Path recovery”配合
5、输送链跟踪功能
指令 说明
WaitWObj 等待输送链上的工件坐标
DropWObj 放弃输送链上的工件坐标
注： 这些功能需要选项“Conveyor tracking”配合
6、传感器同步功能
指令 说明
WaitSensor 将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来
SyncToSensor开始/停止机器人与传感器设备的运动同步
DropSensor 断开当前对象的连接
注： 这些功能需要选项“Sensor synchronization”配合
7、有效载荷与碰撞检测
指令 说明
MotionSup ○1 激活/关闭运动监控
LoadId 工具或有效载荷的识别
ManLoadId外轴有效载荷的识别
注： 此功能需要选项“Collision detection”配合
8、关于位置的功能
指令 说明
Offs 对机器人位置进行偏移
RelTool 对工具的位置和姿态进行偏移
CalcRobT 从 jointtarget 计算出 robtarget
CPos 读取机器人当前的 X、 Y、 Z
CRobT读取机器人当前的 robtarget
CJointT 读取机器人当前的关节轴角度
ReadMotor 读取轴电动机当前的角度
CTool 读取工具坐标当前的数据
CWObj 读取工件坐标当前的数据
MirPos 镜像一个位置
CalcJointT 从 robtarget 计算出 jointtarget
Distance 计算两个位置的距离
PFRestart 检查当路径因电源关闭而中断的时候
CSpeedOverride 读取当前使用的速度倍率
9、指定位置触发信号与中断功能
指令 说明
TriggIO定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号
TriggInt 定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序
TriggCheckIO 定义一个指定的位置进行 I/O 状态的检查
TriggEquip 定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号， 并对信号响应的
延迟进行补偿设定
TriggRampAO 定义触发条件在一个指定的位置触发模拟信号， 并对信号响应的
延迟进行补偿设定
TriggC 带触发事件的圆弧运动
TriggJ 带触发事件的关节运动
TriggL 带触发事件的线性运动
TriggLIOs 在一个指定的位置触发输出信号的线性运动
StepBwdPath 在 RESTART 的事件程序中进行路径的返回
TriggStopProc 在系统中创建一个监控处理， 用于在 STOP 和 QSTOP 中需要信号复
位和程序数据复位的操作
TriggSpeed 定义模拟输出信号与实机 TCP 速度之间的配合
10、出错或中断时的运动控制
指令 说明
StopMove 停止机器人运动
StartMove 重新启动机器人运动
StarMoveRetry 重新启动机器人运动及相关的参数设定
StopMoveReset 对停止运动状态复位， 但不重新启动机器人运动
StorePath ○ 1 储存已生成的***近路径
RestoPath ○ 1 重新生成之前储存的路径
ClearPath 在当前的运动路径级别中， 清空整个运动路径
PathLevel 获取当前路径级别
SyncMoveSuspend ○1 在 StorePath 的路径级别中暂停同步坐标的运动
SyncMoveResume ○ 1 在 StorePath 的路径级别中重返同步坐标的运动
IsStopMoveAct 获取当前停止运动标志符
*这些功能需要选项“Path recovery”配合
11、外轴的控制
指令 说明
DeactUnit 关闭一个外轴单元
ActUnit 激活一个外轴单元
MechUnitLoad 定义外轴单元的有效载荷
GetNextMechUnit 检索外轴单元在机器人系统中的名字
IsMechUnitActive检查一个外轴单元状态
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