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基本运动指令－ MoveL/MoveJ
光标指在当前指令时， 按功能键 OptArg。
• [\Conc] ( switch )
协作运动。 机器人未移动至目 标点， 已经开始执行下一个指令。
• [ToPoint] ( robtarget )
在采用新指令时， 目 标点自动生成 *。
• [\V] ( num )
定义速度 mm/s。
光标指在当前指令时， 按功能键 OptArg。
• [\T] ( num )
定义时间 s， 通过时间决定速度。
• [\Z] ( num )
定义转弯区尺寸 mm。
• [\Wobj] ( wobjdata )
采用工件系座标系统。
将光标移至目 标点， 按回车键， 进入选择窗口， 在功能键上选择 Func， 采用切换键选择所用函数 Offs() 或 RelTool() 。
• Offs(p1,100,50,0) 代表一个距离 p1 点 X轴偏差量为 100mm， Y 轴偏差量为50mm， Z 轴偏差量为 0 的点。
• 函数 Offs() 座标方向与机器人 Wobj座标系一致。
MoveL RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30
\Ry:=-60\Rz:=45), v100,……
• RelTool(p1,100,50,0\Rx:=30\Ry:=-60 \Rz:=45)
代表一个距离 p1 点 X 轴偏差量为100mm， Y 轴偏差量为 50mm， Z 轴偏差量为 0 ， X 轴偏差角度为 30 度， Y 轴偏差角度为－ 60 度， Z 轴偏差角度为 45 度的点。
• 函数 RelTool() 座标方向与机器人 Tool 座标系一致。
