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ABB机器人检查示教器刹车故障的原因——ABB机器人
发布时间:2021-03-18        浏览次数:172        返回列表
  
工博士机器人技术有限公司
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       机器人报警器是指磁性接触器的触点相互粘连。当试图打开磁接触器时,机器人示教器维修如果磁接触器已经打开,就会出现警报状态。在触点粘附发生的时间和尝试打开磁接触器的时间之间检测报警条件。蓄热放电能量过高,不能作为热量散发。为了运行机器人,伺服放大器为机器人提供能量。当沿垂直轴向下运动时,机器人从势能开始运动。如果势能的降低高于加速度所需的能量,伺服放大器从电机接收能量。

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       机器人示教器维修检查机器人是否发生碰撞,并检查对应轴上是否有增加机械负荷的因素。检查加载设置是否有效。对应轴的制动器是否松开。如果负载重量超过额定范围,则将其减小到限制范围内。检查控制器输入的电压是否在额定电压范围内,控制器变压器设定的电压是否正确。更换伺服放大器。更换对应轴的电机。更换相应轴的电机电源线(机器人连接电缆)。更换相应轴的电机电源线和制动线。

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       如果机器人功率晶体管中由于控制电路异常或噪声,瞬间大电流流动,可能会损坏示教器功率晶体管和整流二极管,或使电机磁体消磁。警报旨在防止此类故障。报警是为了防止电机绕组烧坏、伺服放大晶体管击穿和单独的再生电阻过热。当每个内置热继电器检测到的温度高于额定值时。然而,机器人示教器维修不一定能全部防止这些故障。例如,如果电机经常重复启动和停止,质量较大的电机的热时间常数就会高于热继电器的时间常数,因为这两个部件在材料、结构和尺寸上都是不同的。如果电机在短时间内继续启动和停止,电机的温升比热继电器的温升更陡,从而导致电机在热继电器检测到异常高温之前烧毁。

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       为防止上述缺陷,采用软件对电机的电流进行持续监测,以估计电机的温度。警报是根据这个估计的温度发出的。该方法对电机温度进行了相当准确的估计,可以防止上述故障的发生。

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       位置误差超标,当机器人运行时,其位置误差大于指定值。机器人很可能无法按照程序指定的速度前进。示教器维修时机器人未到达有效区域,即使在位置检查后监控时间。停止时位置误差大

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       断电时的脉冲数与通电时的脉冲数不匹配。将脉冲发生器或电池交换为脉冲发生器数据的备份或将数据加载到主板后,即可断言此警报。检查警报历史。如果将制动编号设置为非制动电机,可能会发生报警。检查刹车号软件设置。当电源关闭或备份数据恢复到主板时,如果机器人使用制动释放单元移动,可能会发生报警。重新灌录的机器人。如果机器人因为刹车失灵而被移动,则可能发生报警。检查刹车故障的原因。机器人示教器维修,然后重新控制机器人。更换脉冲发生器,控制机器人。

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