ABB机器人不仅具有优良的控制系统，而且扩展了二次开发接口的丰富，即PCSDK。利用PCSDK接口，可以在PC机上开发定制操作界面，以控制任何具有IRC5控制器的ABB机器人。同时，它还可以开发用于RootStudio仿真软件与控制器交互的插件。您可以使用PCSDK创建可以连接到一个或多个真实或虚拟机器人IRC5控制器的应用程序。在此问题上，介绍了机器人控制器的**步，即网络中的机器人控制器。
       SDK版本：PC SDK.6.08
       Robot studio 6.08
       Development Software version: Microsoft Visual Studio Professional 2019
       一、项目创建
       若要在VisualStudio中创建新项目，项目模板将在C#下选择“Windows窗体应用程序(.NET Framework)”，即基于。NET开发框架。

       二、窗口布局
       1.添加列表框按钮公共控制与项目窗口的公共控制是自动生成的，并设置在两个属性共同控制的参数。
       列表框公共控件属性设置
       GridLines：True
       View：Details
       列头1：系统名称
       columnHeader2：IP地址
       ColumnHeader 3：系统版本
       columnHeader4：控制器名称
       按钮公共控件属性设置
       Text：扫描控制器
       设置属性后，调整控件的大小，并在窗口中正确布局它，如下图所示。

       三、开发接口引用
       安装ABB机器人二次开发包之后，默认安装位置为C:ProgramFiles(x86)ABBIndustrialITRoboticsITSDKPCSDK6.08，请浏览此文件目录位置，并将该ABB.Robotics.Controllers.PC.dll添加到项目参考中。

       四、代码编写
       1.双击波顿公共控件，打开代码编辑器窗口。 ABB机器人在开发相关二次页代码编辑命名空间的上部先加入，如示于下面的代码。
       2。在form1窗口类中声明robot controller network scanner成员变量，代码如下。
       图3。 在 button botton1的单击事件函数下编写扫描机器人控制器的代码。

       完整的程序代码如下：

       五、运行测试
       ABB机器人PC SDK软件二次开发以两种方式运行测试：
       真机运行测试

       也就是说，使用真实的机器人通信进行运行测试，在测试真实的机器人时，机器人控制系统中应该安装“616-1pc接口”选项。
       虚拟控制器运行测试
       如果没有真正的机器人，你也可以使用虚拟控制器对软件进行测试。 要使用虚拟控制器进行测试，您需要安装 abb 机器人虚拟模拟软体机器人工作室。 这里我们描述连接虚拟控制器的运行测试。
       1.RobotStudio软件中创建了两个机器人系统，默认情况下可以直接设置系统选项参数。
       2.运行PC SDK编写好的软件，打开Form1的对话框中，单击“扫描控制器”按钮，你可以看到两个虚拟机器人控制器的信息进行扫描添加。

       注：在软件测试过程中，需要保持PC软件开发工具包版本与robotware版本一致或高于robotware版本。