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1. modbus由MODICON公司于1979年开发，是一种工业现场总线协议标准。1996年施耐德公司推出基于以太网TCP/IP的modbus协议：modbusTCP。采用master/slave方式通信。

2. MODBUS/TCP基于以太网，故ABB机器人在使用时需要有616-1 PCINTERFACE选项

3. ABB并没有提供标准的MODBUS相关处理函数，要使用modbus/tcp，可以使用普通socket收发，结合modbus定义对数据进行处理。

4. 机器人与PLC之间的modbus通讯，通过相关功能码实现功能，功能码如下图（使用16进制表示）

5. modbusTCP数据帧解释如下：

6. 此处举例机器人向PLC请求读取地址20-38线圈状态，发送代码如下，其中（所有信息为16进制）

0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x06,0x01,0x01,0x00,0x14,0x00,0x13

红色部分为**到第七字节：

**第二字节：事务处理标识，PLC会返回相同值

第三第四字节：00,00 ModbusTCP协议

第五第六字节，表示从第7字节开始总共字节数

第七字节：设备地址

黑色部分为具体内容：

第八字节为功能码，此处请求读取线圈状态，故为0x01

第九、十字节：起始地址（此处均为16进制）地址20，对应16进制0x14

第十一、十二字节：从起始地址开始的线圈个数，一共19个，对应16进制0x13

7. 可以下载modbusSlave软件进行仿真，点击setup完成设置如下并运行：

上图的数据设置为0xCD，0x6B, 0x05

8. 机器人向PLC发送以上数据内容后，会接收到如下信息：

0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x06,0x01,0x01,0x03,0xCD,0x6B,0x05

红色部分解释同6中的发送部分

第8字节，功能为读取线圈

第9字节，0x03表示从第10字节开始的字节数

第10字节，对27-20位线圈11001101

第11字节，对35-28位线圈01101011

第12字节，对43-36位线圈00000101（获取38-36位，43-39位数据用0补齐）

9. 机器人代码如下：

由于机器人此处显示为10进制，205对应0xCD，107对应0x6B, 5对应0x05

10.若要对地址20-29共10个线圈进行写入值，参考步骤4中的功能码为0x0F，发送数据如下：

0x00,0x01,0x00,0x00,0x00,0x09,0x01,0x0F,0x00,0x14,0x00,0x0A,0x02,0xFF,0x03

红色部分为**到第七字节：

**第二字节：事务处理标识，PLC会返回相同值

第三第四字节：00,00 ModbusTCP协议

第五第六字节，表示从第7字节开始总共字节数

第七字节：设备地址

黑色部分为具体内容：

第八字节为功能码，此处请求写入线圈状态，故为0x0F

第九、十字节：起始地址（此处均为16进制）地址20，对应16进制0x14

第十一、十二字节：从起始地址开始的线圈个数，一共10个，对应16进制0x0A

第十三字节：表示从第14字节开始的剩余总共字节数

第十四、十五字节：写入值，若10个线圈均设为1，则27-20位11111111对应16进制0xFF，35-28位00000011对应16进制0x03.

11. 发送以上内容后，机器人会接收到如下数据：

0x00, 0x01, 0x00, 0x00, 0x00, 0x06, 0x01, 0x0F, 0x00,0x14,0x00， 0x0A

红色部分与10中相同，

黑色部分为具体内容：

第八字节为功能码，此处请求写入线圈状态，故为0x0F

第九、十字节：起始地址（此处均为16进制）地址20，对应16进制0x14

第十一、十二字节：从起始地址开始的线圈个数，一共10个，对应16进制0x0A

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