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视觉和机器人间的通讯往往作为重难点存在，不同品牌视觉在和不同品牌机器人通讯时，可供选择的通讯方案比较多，比如串口通讯、现场总线通讯、以太网通讯等等，其中TCP/IP通讯是一种比较方便也容易使用的通讯方式。
那么，问题来了，如何实现ABB机器人和视觉系统间的TCP/IP通讯呢？首先我们先看下通讯效果，然后我们再来解开通讯背后的秘密。
ABB对于PC Interface选项功能的介绍：
所以，当我们在真实机器人系统上想实现TCP/IP通讯要先检查下系统是否含此选项功能，参考如下界面：
TCP是因特网中的传输层协议，使用三次握手协议建立连接，过程比较复杂，实际使用中，我们可以用socket编程接口实现服务器与客户端间的通讯，关于TCP／IP与socket之间的关系大家可以查阅相关资料，下图是ABB机器人使用socket接口实现通信的过程。
**步，创建机器人系统，这里要注意参考图片把PC Interface选项加入。
第二步，新建程序模块及例行程序。
通讯相关指令在Communicate指令集下
第三步，编写程序，具体程序如下：
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