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　　首先，我们需要为机器人控制系统中的五个输入信号和五个输出信号配置一个***的名称，比如抓取器的起始位置di0jiazhua start，抓取器的结束位置位di1JiaZhuaEnd，程序无法识别汉字，所以这些信号也必须是字母数字。然后这些名字被一一映射到我们通讯板的物理地址。

　　1配置I/O单元

　　1） 单击“控制面板”

　　2） 单击配置

　　3） 单击“主题”确认I/O选择

　　4） 选择单位

　　5） 选择“全部显示”

　　6） 选择“添加”

　　7） 设定值

　　8） 单击向下滚动箭头

　　9） 根据行设置DN地址

　　10） 单击“确定”和“是”

　　2设置数字输入di1

　　1） 在配置中选择“Signal”

　　2） 选择“全部显示”

　　3） 选择“添加”

　　4） 设置值，点击“确定”，点击“是”

　　只需按照上述步骤将di1更改为di0jiazhuastart。

　　所有信号配置完成后，相应的信号线将连接到通信板上。

　　此外，机器人与PLCpROFIBUS之间还存在通信模式。

　　1点击触摸屏主页面上的“ABB”

　　2点击“控制面板”

　　3点击“配置”

　　4点击“总线”

　　5点击“添加”，进入添加页面，修改参数

　　6在步骤3中返回到I/O页面后，单击“单元类型”

　　7找到“Dp”INTERNAL\SLAVE\点击“Fa”进入

　　8填写产品标识号，调低页面以查找“Input Size”和“Output Size”，将其更改为64，然后单击“确定”。如果弹出窗口提示“立即重新启动”，单击“否”，则需要等待配置完成后再重新启动

　　9返回到第三步的I/O页面后，单击“unit”，创建一个新的“profibus1”unit，并修改参数

　　10第三步返回I/O页面后，点击“Signal”进入各种I/O信号配置界面。参数设计与之前的di1基本相似，只是将分配给unit的更改为“profibus1”

　　六

　　检查信号

　　1点击“ABB”图标进入系统菜单

　　2点击“I/O”监视I/O信号。0表示无信号，1表示有信号。检查配置的信号是否与实际信号正确对应

　　3Dogripera和doGripperB分别代表机器人的两个夹具气缸。单击其中一个

　　4再次点击0或1，改变卡箍状态，强制卡箍松开关闭，检查电磁阀接线是否错误

　　七

　　导入程序

　　1点击“ABB”图标，选择“程序编辑器”，点击“模块”

　　2在模块界面，选择“加载模块”，从存储程序模块的路径加载需要加载的程序模块。该模块通常存储在PROGMOD文件夹中，可以在记事本中打开

　　八

　　工件坐标系设置

　　1机器人坐标系

　　设定工件坐标是教学的前提。所有示教点必须建立在相应的工件坐标上。如果设定点在wob j0上，则必须在机器人移动后再次设定所有点。如果校准显示在对应工件的左侧，则只能修改工件坐标，无需重新设定所有点

　　2正确设置工件坐标的必要性

　　不准确的工件坐标使得机器人很难在X/Y方向上移动

　　3设置坐标

　　1） 在教学挂件中创建项目

　　2） 定义工件坐标

　　3） 验证工件设定标准的准确性

　　九

　　与参考点比较

　　1点击“ABB”图标进入系统主界面，点击“程序数据”

　　2点击“robtarget”

　　3选择要修改的站，pPick1和pPkck2分别对应于站1和站2的基本位置

　　4单击站点下拉菜单后，选择编辑并在编辑选项中选择“修改位置”。修改后，机器人会自动记录新的位置。

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