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定义 RAPID 运行时错误状态
概要
运行时错误是执行程序、 其模块和例行程序时发生的错误。 这些错误可能是由于不正确地写入程序、 未满足外部设备的条件或许多其它原因而引起。 要查明每个故障的具体原因几乎是不可能的。
因为这些错误***常见于程序测试和调试期间， 通常由有经验的程序员发现并且在生产中运行工作单元之前直接解决。
参考信息：
• 什么是事件日志？ 页 77
• 定义 RAPID 运行时错误的建议操作 页 86
• 如何读取 RAPID 事件日志消息 页 79
RAPID 运行时事件日志文本的 “ 后果 ” 字段中的文本通常引用了 一些特定错误状态。
运行时错误有五种可能的后果：
• 警告
• 错误
• SYS_STOP_RAPID_BLOCK
• SYS_HALT
• SYS_FAIL
信息消息
信息消息是日志中与正常系统事件对应的一个项， 如：
• 启动和停止程序。
• 操作模式的变化。
• 在电机开和关之间改变状态。
警告
警告是一种您需要了解的事件， 但其后果并未严重到要停止程序执行的程度。
某些警告要求操作员了 解事件。
它也可能意味着程序因为该事件而停止执行， 但并不是现在立即停止， 而是稍后，或者某些其它条件满足时停止。 在此情况下， 相同的事件发生， 但这时是一个 “ 错误 ”， 如下所示。
通常， 并不会停止执行程序 ， 并且不需要操作员立即采取措施。
错误
错误是阻止机器人系统继续的一种事件。 通常， 程序会停止执行 。
必须了解所有错误。 大多数错误也需要相关人员立即采取某些措施才能解决。
SYS STOP
SYS STOP 是：
• 所有 NORMAL 任务将停止。 有关参数 NORMAL 的信息， 请参阅 Technicalreference manual - System parameters。
• 机器人运动逐渐停止。
• 可以微动控制。
• 可按 定义 RAPID 运行时错误的建议操作 页 86 一节中所述的一种方法启动程序。
SYS HALT
SYS HALT 是：
•所有 NORMAL 任务将停止。 有关参数 NORMAL 的信息， 请参阅 Technical reference manual - System parameters。
• 系统进入 “ 保护停止 ” 状态。
• 由于按下了制动闸， 机器人运动突然停止。
• 可以微动控制。
• 可按 定义 RAPID 运行时错误的建议操作 页 86 一节中所述的一种方法启动程序。
SYS FAIL
SYS FAIL 是：
•所有 NORMAL 任务将停止。 有关参数 NORMAL 的信息， 请参阅 Technical reference manual - System parameters。
• 系统进入 “ 系统故障 ” 状态。
• 由于按下了制动闸， 机器人运动突然停止。
• 不能进行微动控制。
• 程序不能启动。
• 执行系统重启重置系统。 有关如何执行系统重启的信息， 请参阅 《操作员手册 - 带 FlexPendant 的 IRC5 》 的 重新启动 。
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