1. ABB对Scara机器人有特殊的MovePnP语句
       2.指令MovePnP不支持反向执行。
       3.指令移动PnP仅用于SCARA操作
       4.跟踪下面的代码，PEND为终点

       5.代码示例如下：
       VARnum my_pnp_height：=130;
       VARpnpdata my_pnpdata;
       my_pnpdata.smooth_start：=50;
       ！ PnPHeight表示为例如开始的高度的百分比50％用于说明垂直移动高度高于起点。
       !一个相对较低的值可显著缩短循环发展时间。

       my_pnpdata.smooth_end：=50;
       ！ PnPHeight百分比，例如50％，用于描述垂直运动的上端的高度。
       !一个相对较低的值可显著缩短循环发展时间。
       Mobile Lp start, v300, penalty, tool 0;
       MovePnP PEND, V300, \ PnPHeight: = my_pnp_height, fine, TOOL0 \ PnPDataIN: = my_pnpdata;
       !PnpHeight表示上图中可以机器人会经过的*高点，
       这一点是与坐标系对应的运动语句的**位置

       6.对于快速移动的快速控制I / O，以下示例代码：
       VARnum my_pnp_height：=130;
       VAR pnpdata my_pnpdata
       VAR triggdata open_gripper;
       my_pnpdata.smooth_start：=50;
       my_pnpdata.smooth_end: = 50;
       trigger IO open_gripper,25\DOp：= as gripper ,0;
       MOVEL Pstart time, V300, delicate, TOOL2;
       move PnP end, v300,\PnP Height：=my_pnp_height, ok, tool 2\u PN PDatain：=my_pnpdata\PNPTrigg：                     =open_gripper\PNPTrigg option :=3!
       ！当TCP位置PEND的垂直距离为25mm，该数字输出信号被设置为值0 doGripper。