一.程序记忆的组成：
 应用（程序）
 系统模块
 在机器人程序存储器中，只允许一个主程序；所有例程和数据都由系统共享，不管它们存在于哪个模块中；除了特殊定义之外，所有例程和数据必须具有**的名称。
 1.方案的组成：
 ·主模块（Mainmodule）主程序（Mainroutine）的程序数据（Programdata）例程（例程）
 ·程序模块程序数据例程
 2. 系统单元的组成:
 *系统数据
 ·程序（例程）
 所有的ABB机器人都配有两个系统模块：用户模块和基本模块。根据不同的机器人应用，一些机器人将配备相应的应用系统模块。不建议修改任何自动生成的系统模块。

 二、编程窗口：
 1、菜单键File：
 Open: 打开一个现有文件(program. prg 或 module. mod)
 创建一个新程序。
 3，Saveprogram：现有的程序被存储在改变之后。
 四。保存程序：存储新程序。
 打印: 打印程序，不再使用。
 6.首选项：定义一个用户友好的指令集。
 7，Checkprogram：测试程序时，光标将显示错误。
 8个。关闭：关闭程序内存中的程序。
 Savemodule: 存储已更改的现有模块。只存在于模块窗口中
 保存模块：存储一个新模块。只存在于模块窗口中。
 2、菜单键Edit：
 如图1所示，切割：剪切，指令或数据可能会丢失。
 2 、Copy :复制。
 三。粘贴：将剪切或复制的指令或数据粘贴、粘贴到相应的位置。
 4. gototop: 将光标移到顶部。
 底部：将光标移动到底部。
 6，马克：定义一个黑化部。
 7号。Changeselected：要修改命令中的数据，请将光标直接移动到相应位置，然后按回车键。
 图8。 Showvalue: 输入数据后，可以直接将光标移动到相应的数据按回车键。
 9.Modpos：修改机器人位置，功能键有.
 10，搜索：如果复杂的程序find命令是非常有用的。
 11号。功能键：复制、粘贴、修改可在菜单键编辑中找到。
 三、指令：
 1、基本运动指令：
 直线运动
 移动J：关节轴向移动
 MOVEC：圆周运动（循环）
 P1：目标位置。（机器人目标）
 V100：速度毫米/秒。 （Speeddata）
 z10：转向区尺寸mm。（Zonedata）
 工具1：工具中心点TCP。 （Tooldata）
 （1） 速度选择：mm/S
 将光标移动到速度数据处，按回车键，进入选择窗口，选择所需的速度。
 机器人的速度属于数据型速度数据..
 ·普通运行速度的基本模块中被定义。
 ·特殊速度可以自己定义。
 *大速度为 v5000，基本模块定义了 v7000的*大速度，*大速度机器人可能达不到。
 （2）转角尺寸选择：mm
 *将光标移动到之交的数据区的大小，按回车键，进入选择窗口，选择所需的曲线区域大小。
 ·机器人转弯区域大小属于数据类型zonedata。
 公共转弯区域的尺寸在基本模块中定义。
 *可以自行确定特殊转弯区域的尺寸。
 ·精细手指机器人TCP到达目标点和目标点零速度，连续操作中，机器人移动的暂停。
 区是指机器人TCP未到达目标点，连续运行，机器人动作平稳流畅..
 转弯区域大小·基本模块已被定义为*小Z1，*大Z200。
 ·尽量使用较大的转弯区域尺寸。
 （3）参变量：
 光标指在当前指令下，按函数键选择，参数可以选择。
 ·[\浓]（开关）合作的移动。机器人不会移动到目标点，下一条指令已经开始。
 ·[topoint]（robtarget）当采用新指令时，目标点自动生成*。·[\v]（Num）定义速度mm/s。
 T (num)定义时间 s 速度由时间决定。
 ·[Z]（num）定义转弯区域尺寸mm.
 使用工件坐标系·[\ Wobj]（wobjdata）系统。
 （4） 函数关闭（）：
 MoveLp1,v100,…
 MoveLp2v100,…
 MoveLp3,v100,…
 MoveLp4,v100,…
 MoveLp1,v100,…
 为了**确定 p1，p2，p3，p4点，我们可以使用 offs ()函数。
 Offs（p1，x，y，z）表示点p1处离X轴的偏差为x，离Y轴的偏差为y，Z轴为z的点。
 *将光标移动到目标点，按回车键，输入目标点选择窗口中，选择函数功能上的功能键，使用附加赛用功能选择开关（）。
 MoveLp1,v100,…
 MoveLOffs（p1,100,0,0）,v100,…
 MoveLOffs（p1,100,-50,0）,v100,…
 MoveLOffs（p1,0,-50,0）,,v100,…
 MoveLp1,v100,…
 2、输入输出群指令：
 Do是指机器人的输出信号。
 Di 指的是机器人信号的输入。
 输入和输出信号必须在系统参数中定义。
 输入输出信号具有两种状态，1（高）被接通时，0（低）被关断。
 （1）输出信号指令：
 A、 输出输出信号指令：设置dol do1：输出信号名称。（signaldo）将输出信号分配给1。
 复位输出信号指令: 复位 do1 do1: 输出信号名称。 将输出信号赋值给0。
 输出脉冲信号指令：PulseDO\PLENGTH：=0.2，do1do1：输出信号名称。输出脉冲长度为0.2s的脉冲信号。
 参变量：
 ·[\ PLength]（NUM）的脉冲长度，0.1S-32S。
 （2）输入信号指令：
 WaitDI di1, 1
 Di1：输入信号名称。（信号）

 3、参变量：
 ·[\ MAXTIME]（NUM）的*大时间等待一个输入信号s。
 ·[\时间标志]逻辑数量，真或假.
 如果只使用参数[\ MAXTIME]，超过*大等待时间，机器人停止并显示适当的错误消息。如果同时选择的参数[\ MAXTIME]和参数[\ TimeFlag]，超过*大等待时间，无论是为了满足等待状态，机器人将自动执行下一条指令。如果在*大等待时间相应的信号，逻辑的数量被设置为FALSE，则如果*大等待时间，逻辑的数量被设置为TRUE。
 四。通信命令（人机对话）：
 （1） 清除屏幕命令：tperase
 （2）写屏幕指令：PWrite String：String显示。（String）在演示屏幕上显示字符串数据或使用“......”窗体直接定义字符串，每个屏幕指令显示多达80个字符。
 （3）功能键读取命令：TPReadFK，应答文本，FK1，FK2 FK3，FK4，FK5回答:.分配的数值变量。 （民）文本：字符串显示在屏幕上。 （字符串）FK1：显示功能键的字符串。 （字符串）FK2：2字符串显示的功能键。 （字符串）FK3：3显示的功能键的字符串。 （字符串）FK4：4示出了功能键的字符串。 （字符串）FK5：5示出了功能键的字符串。 （串）
 在示教器的显示屏上显示字符串数据，在功能键上显示相应字符串，选择并按下相应的功能键，机器人自动将数字变量分配到相应的值1-5。
 5.程序停止指示：
 （1）停止命令停止：停止运行机器人，软停止命令（软停止），直接启动机器人到下一个指令。
 （2）停止指令退出：机器人停止运行并重置整个运行程序，将程序运行指针移动到主程序的**行。机器人程序必须从头开始运行。
 （3） 停止命令中断：机器人立即停止运行，产生影响，并在下一个命令中直接启动机器人。
 6、计时指令：
 (1)时钟复位指令：CLKResetClockClock：Robot时钟名称。（时钟）。
 （2）时钟开始命令：ClKStart时钟时钟：机器人时钟名称。 （时钟）
 (3)时钟停止命令: clkstop 时钟: 机器人时钟名。 (时钟)
 7.速度控制指令：VelSet，Override，Max
 覆盖：运行机器人％的税率。 （NUM）
 *大：机器人*大速度mm/s。（num）
 每个机器人运动指令都有一个运行速度。在执行速度控制指令之后，机器人的实际运行速度是由机器人运行速度（超越）乘以运动指令的指定运行速度，并且不超过*大运行速度（max）。
 8、等待指令：
 WaitTime ， Time
 时间: 机器人等待时间 s
 等待指令只是机器人程序运行的一个暂停。
 9、赋值指令：
 Data:=Value
 数据：指定的数据。（全部）
 Value: 为数据赋值的值。
 举例：
 ABB:=FALSE;（bool）
 ABB:=reg1+reg3;（num）
 ABB:=“WELCOME“;（string）
 Home:=p1;（robotarget）
 Tool1.tframe.trans.x:=tool1.tframe.trans.x20;(tooldata)
 10、负载定义指令：
 GripLoad Load
 加载：机器人的当前负载，所述数据类型是Loaddata。