1）在外部PLC定义好机器人启动，停止信号并在机器人内部做好关联后，通常还希望通过plc发送程序号到机器人，机器人执行对应程序

2）一般PLC通过发送组信号到机器人

3）在机器人建立组信号

4）控制面板-配置-signal

5）此处举例建一个虚拟组输入

6）



7）对应也建立一个组输出，作为反馈给PLC

8）主程序如下：