ABB机器人自带测量Tool Center Point（工具中心点）和Payload（负载）的例行程序。

首先在将机器人抓手装在机器人第六轴上，先点击进行手动操作界面即Jogging中，在Tool一栏中选择要测量的工具坐标系Tool1，注意此步很重要，如果没有正确选择要测量的Tool之后的操作步骤会出现错误。再点击进入程序界面，在Debug中我们可以看到Call routine选项，没错，就是这个选项。


点击Call routine，示教器界面会显示多个ABB机器人自带的例行程序，今天我们要选择的是LoadIdentify。


点击选择LoadIdentify选项，出现LoadIdentify程序界面。


出现这个界面之后直接点击示教器连续运行按钮运行该程序，出现新画面，点击OK，按照提示一步一步执行。


点击之后会出现另外一个画面，让我们选择是进行TCP设定还是Payload的设定。如果我们要进行TCP设定则选择Tool，进行Payload设定则选择Payload，在这里我们以Tool为例进行讲解。



点击Tool出现如下画面，告诉我们要正确安装抓手到机器人第六轴上，直接选择OK，继续向下执行程序。出现新的画面，询问是否对Tool1进行设定，选择OK继续执行。


点击之后出现新的画面，询问Tool1的中应该设定第六轴抓手的重量，假定不知道抓手重量，填写2。


之后出现新的画面，询问测量角度。因为机器人测量过程中要不断的变化角度来正确计算Tool1中的重量、重心等参数，在这里我们选择系统的建议值+90。



之后出现新的画面，让我们操作机器人将第四轴和第五轴移动至零点。按照要求将第四和第五轴移动至零点即可。

之后会出现新的画面，系统提示将执行缓慢执行程序，点击Move。



之后就是机器人自动缓慢移动的过程了，此处不再赘述。机器人缓慢移动完成之后会出现新的提示画面，提示我们将机器人切换成自动模式或者手动全速模式，按照系统要求进行操作即可。


切换成自动模式后在程序界面再次点击连续运行按钮，剩下的交给ABB来干吧。运行程序结束之后系统自动提示切换成手动模式。切换成手动模式点击OK，之后在示教器界面即可显示Tool1中的重量重心等参数。因为使用的是ABB的仿真软件，机器人第六轴抓手并没有实际的重量，所以用仿真软件并不会出现Tool1的测量值。