通信方式，直接决定了机器人能否集成到系统中，以及支持的控制复杂度。
通常，ABB机器人支持的通信方式有：

（1）普通IO：

a)Signal

b)Group signal

（2）总线：

a)Profinet

b)Profibus

c)DeviceNet

d)EthernetIP等

　（3）网络：

a)Socket

b)PC SDK

c)RWS（robot web service）

d)OPC

e)RMQ（robot message queue）

（4）其他：confidential

接下来，就重点介绍一下西门子S7-300的PLC是如果通过DP与ABB机器人进行通讯的。

本案例选取西门子S7-300PLC，其型号为CPU 313C-2DP，该PLC 为集成式的PLC，自带PROFIBUS-DP口，可以作为主站也可以作为从站，在本案例中，PLC作为主站。

**步：添加GSD文件。

在软件里，依次点击“选项”、“管理通用站描述文件”如下图：


选中GSD文件，并点击安装，安装因电脑而已，可能需要一点时间。

第二步：双击“设备组态”，并将视图切换成网络视图，如下图：


第三步：在右侧“硬件目录”功能栏里的搜索栏里输入anybus，出现如下搜索结果：


第四步：展开Anybus-CC PROFIBUS DP-V1,并按住鼠标左键，将其拖拽到网络视图中，如下图：


第五步：按住鼠标左键选中PLC_1的DP口，并与slave_1的DP口相连，如下图所示：


做到这里，PLC与机器人的硬件组态就已经结束，为了保证正确率，我们需要检查主站与从站的地址，默认的情况下，PLC作为主站，其地址为2，Slave_1也就是机器人端默认的地址是3，如下所示：


2 机器人端设置

**步：在示教器的“配置”菜单里，确保系统里支持Industrial Network，展开Industrial Network，并确保系统里存在PROFIBUS_Anybus，如下图所示：


第二步：在“配置”菜单下，展开PROFIBUS Internal Anybus Device,如下图所示：


第三步：如果第二步里面出现了PB_Internal_Anybus,则无需添加，如果没有出现，则添加，如下图所示：


其中，Name位置填入名称，Input Size（bytes）和Output Size（bytes）填入相应的通讯容量，其中*多支持512位，也就是64的字节。其余内容无需更改，添加完毕后，点击确定。


PLC侧的通讯程序较为简单，只需要将对应的位值移动到相应的地址即可，在本案例中，PLC与机器人没从通讯输入输出一个字节。

**步：展开左侧项目树下的分布式I/O，依次展开，找到设备组态，并双击。如下图：


第二步：在右侧的硬件目录菜单栏，找到“Input 1 byte”和“Output 1 byte”，并分别双击，使之出现在左侧的Slave_1下面，这一步的内容就是告诉PLC每次和机器人发送和接受是以一个字节为单位。如下图所示：


第三步：确定PLC的通讯地址，这一步至关重要，关系到程序里面的地址如何确定，分别选中“Input 1 byte”和“Output 1 byte”并右击，选中“属性”，这里采用各自的默认地址即可，如下所示：



做到这里，所有的配置已经设置完毕。

*后一步：在Main程序块中添加如下的程序：

改程序代表将PLC将1通道的1.0-1.7一个字节的状态值发送到256.0-256.7，其中256.0-256.7对应的就是机器人的接收端的**个字节，我们可以在机器人示教器的IO监控界面里进行监控如下所示：