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机器人微动控制
1 微动控制简介
什么是微动控制？
微动控制就是使用 FlexPendant 控制杆手动定位或移动机器人或外轴。
什么时候可以微动控制？
手动模式下可以进行微动控制。无论FlexPendant 上显示什么视图都可以进行微动控制，但在程序执行过程中无法进行微动控制。
关于动作模式和机器人
选定的动作模式和/或坐标系确定了机器人移动的方式。
在线性动作模式下，工具中心点沿空间内的直线移动，即"从A 点到B 点移动"方式。
工具中心点按选定的坐标系轴的方向移动。
在逐轴模式下，一次只能移动一根机器人轴。因此很难预测工具中心点将如何移动。
关于动作模式和附加轴
附加轴只能进行逐轴微动控制。附加轴可设计为进行某种线性动作或旋转（角）动作的轴。线性动作用于传送带，旋转动作用于各种工件操纵器。附加轴不受选定的坐标系影响。
关于坐标系
如果工具坐标系的其中一个坐标与钻孔平行，则能轻而易举地使用机械爪将销子定位于钻孔内。在基坐标系中执行同样的任务时，可能需要同时在x、和z坐标进行微动控制，从而增加了控制的难度选择合适的坐标系会使微动控制容易一些，但对于选择哪一种坐标系并没有简单的答案。
与其它坐标系相比较，采用某个坐标系也许能以较少的控制杆动作将工具中心点移至目标位置。
了解各种条件，例如空间限制、障碍物或工件及工具的物理尺寸等也有助于您作出正确的判断。
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