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目录：
一、WHILE指令
1、WHILE指令结构定义
2、WHILE举例说明
3、WHILE无限循环
二、FOR指令
1、FOR指令结构定义
2、FOR举例说明
3、FOR指令要点
4、FOR指令变量i的举例说明
一、WHILE条件判断循环指令
1、WHILE指令结构定义
（1）While指令的结构：
WHILE <EXP> DO 这里<EXP>是条件部分
<SMT> 这里<SMT>是指令输入地方
ENDWHILE
<SMT>是指令输入地方，一般光标选中<SMT>，然后添加指令。<EXP>是条件，光标选中以后单击进去输入表达式；一般条件<EXP>部分可以是表达是，也可以是多个表达是之间的与或异或求余等关系，条件的结果只有对错，如下所示：
对=1=true=ON
错=0=false=OFF
（2）执行过程
WHILE条件判断循环指令一般用于根据特定条件而重复执行相关内容，即只要WHILE后面条件<EXP>成立则一直执行WHILE和ENDWHILE之间的指令片段，直到WHILE后面条件<EXP>不成立时程序指针才跳出到ENDWHILE的下一条指令继续往下运行，而且一般WHILE后面的条件变化要放在WHILE和ENDWHILE指令之间。
2、while举例说明
举例一：
reg1 := 1;
WHILE reg1 <= 10 DO
reg1 := reg1 + 1;
ENDWHILE
执行说明：初始化reg1=1，执行while指令时候，先判断reg1<=10的条件是否成立，如果条件成立则执行循环语句内的内容，while中每次执行一次reg1：=reg1+1，即reg1自加一；执行完一轮以后程序指针又跳到while指令去第二次判断reg1<=10条件是否成立，条件成立则又继续执行循环语句内的内容reg1：=reg1+1，即reg1又自加一一次；这样重复判断条件重复执行while中指令，直到条件reg1<=10不成立，即reg1=11时候，程序执行指针才会跳转到endwhile指令后面，结束while指令，往下继续运行。
举例二：累加计算
PROC rWHILE2()
a := 0;
i := 1;
WHILE i <= 100 DO
a := a + i;
i := i + 1;
ENDWHILE
WaitTime 3;
ENDPROC
程序图片：
程序数据图片：
3、WHILE无限循环
WHILE TRUE DO
<SMT>
ENDWHILE
执行说明：while指令的条件是true，即条件一直成立，所以程序指针执行到while指令以后，程序就会一直永远地执行while指令，程序指针不会跳出到endwhile指令后面继续往下运行，所以这里的while就是一个死循环，即无限循环。一般可以用在编写程序正常自动运行部分，让机器人正常工作时候处于永远执行。
二、FOR重复执行判断指令
1、FOR指令结构定义
（1）FOR指令结构
FOR <ID> FROM <EXP> TO <EXP> STEP <EXP> DO
<SMT>
ENDFOR
<ID>：循环判断变量
**个<EXP>：变量起始值，**次运行变量等于这个值；
第二个<EXP>：变量终止值，或者叫*末尾值；
第三个<EXP>：变量的步长，每运行一次FOR里面语句变量值自加这个步长值，在默认情况下，step <EXP>是隐藏的，是可选变元项。
（2）FOR指令执行过程
FOR重复执行判断指令一般用于重复执行特定次数的程序内容。程序指针执行到FOR指令时候，**次运行时，变量<ID>的值等于**个<EXP>的值，然后执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，执行完以后变量<ID>的值自动加上步长第三个<EXP>的值；然后程序指针跳去FOR指令，开始第二次判断变量<ID>的值是否在**个<EXP>起始值和第二个<EXP>末端值之间，如果判断结果成立，则程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR指令的指令片段，同样执行完后变量<ID>的值继续自动加上步长第三个<EXP>的值；然后程序指针又跳去FOR指令，开始第三次判断变量是否在起始值和末端值之间，如果条件成立则又重复执行FOR里面指令，变量又自动加上步长值；直到当判断出变量<ID>的值不在起始值和末端值时候，程序指针才跳到ENDFOR后面继续往下执行。
2、for举例说明
X := 0;
FOR i FROM 6 TO 10 STEP 2 DO
X := X + i;
ENDFOR
执行说明：
初始化X := 0，然后程序进入FOR重复判断执行指令；
**次执行时候i的值等于6，然后程序执行for里面语句，即X := X + i指令，**次执行后X的值等于6；执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=6+2=8；
然后程序指针又跳到FOR指令，进行第二次判断i的值是否属于起始值6和末端值10之间，因为8是大于6和小于10，故判断条件结果成立，程序指针继续第二次执行FOR和ENDFOR之间指令片段，即X := X + i指令第二次执行，X=6+8=14；执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=8+2=10；
然后程序指针又跳到FOR指令，进行第三次判断，因为i=10，属于6到10的范围，故判断条件结果成立，程序指针又进入FOR指令，执行X := X + i语句，即X= X + i=14+10=24；执行完for里面指令后变量i的值自动加上步长2，即i=i+2=10+2=12；
然后程序指针跳到FOR指令，第四次判断条件，因为i=12不属于6到10的范围，所以判断条件结果不成立，此时程序指针才跳到ENDFOR指令后面继续往下运行，结束FOR指令执行。
总结：上面举例的FOR指令总共执行了3次，第四次判断以后条件不成立，结束FOR指令执行。
3、FOR指令要点
（1）FOR指令结构要认识（同上）；
（2）FOR指令定义执行过程：FOR指令是重复判断执行，条件会自动加上步长，条件里面变量的范围可以自己指定，具体执行过程（同上）；
（3）FOR指令里面的变量i特点：
**个特点：**次执行for指令，i的值等于起始值；
第二个特点：i的值在默认情况下，每次循环执行完for里面指令以后，i的值加1，即步长默认情况下为1；
第三个特点：i的值每次循环执行完for里面指令以后，自动加上步长step <EXP>指定的<EXP>的值；
第四个特点：i变量在for指令当中是特殊的变量存在：
在for指令结构中可以直接使用而不用预先定义，而且i在for当中的值，就等于for指定的起始值，每次运行完一次for里面指令，自动加上步长值，i在for中的值就是和在for外面的值互不影响；
当i在for指令结构外面，则必须遵循先定义后使用，遵循变量、可变量和常量规则等；
即i在for中的值可以和i在for外面的值互不影响，i在for结构中遵循for变量特点，i在for外面则遵循正常编程规则；
4、for指令变量i的举例说明
（1）程序
PROC rFOR3()
X := 0;
i := 100;
FOR i FROM 1 TO 3 DO
X := X + i;
ENDFOR
i := i + 1;
WaitTime 3;
ENDPROC
(2).嘿嘿，没有2，但是你想了解更多的ABB机器人的话请点击一下链接