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硬件组成
ABB机器人的基础组成部份包括：机器人主体、示教器、控制柜，机器人的正常运行必需已正确连接上这三个关。
1
机器人本体
机器人执行机构，工作的多关节机器人本体。
2
控制柜
机器人控制器IRC5，包含机器人系统的控制电子装置，控制机器人作用。
3
示教器
FlexPendant（示教器），用于操纵和编程与配置、调试、监控机器人等作用。
4
导线电缆
这里主要有示教器到控制柜导线，机器人本体到控制柜的动力线、编码线。
5
配套光盘资料
机器人所安装软件版本和选项功能等的一套资料，可以利用光盘查看各种机器人相关资料。
6
其他安装附件
安装螺丝螺母、供电电源插头、出厂合格证和出厂编号等。
二、机器人本体
2、本体作用
主体即机座和执行机构，包括臂部、腕部和手部，有的机器人还有外部轴行走机构。大多数工业机器人有3～6个运动自由度（关节轴），每个关节轴由伺服电机、编码器、抱闸装置组成。机器人有负载能力大小、工作半径范围、安装防护等级参数等，每种机器人本体根据不同工业需求而设计，例如搬运机器人、喷涂机器人。机器人本体分有机器人上臂、下臂和平衡装置，1-3轴下臂，4-6上臂。
3、本体接口
序号
名称
作用
1
动力线
机器人本体供电的动力线接口
2
编码线
机器人本体各伺服电机编码线接口
3
气孔
机器人夹具和其他设备的供气接口
4
备用动力线
可选的备用动力线接口
5
备用编码线
可选的备用编码线接口
4、本体安装
机器人本体是执行机构，根据实际需求工位位置进行安装，安装方式有正常的安装在地面上，垂直安装于墙面，或倒挂安装在天花板等安装方式。
地面正常安装：
倒挂安装：
三、机器人控制柜
2、控制柜分类
ABB机器人控制柜分为大型控制柜、中型控制柜、小型控制柜（紧凑型控制柜），根据实际机器人本体功率大小而配对不同，供电电源有交流220AC（200-230V）和交流380AC（400-600V）,以下是220AC供电插头：
3、控制柜内部组成
控制器系统主要由主计算机板、机器人计算机板、快速硬盘、网络通信计算机、示教器、驱动单元、通信单元和电力版组成。变压器、主计算机、轴计算机、驱动板、串口测量和编码器组成伺服驱动系统，对位置、速度和电机电流进行数字化调整，对电机进行控制进行同步。机器人系统从串行测量板连续的接收机器人新的数据位置，输入位置调整器中，与位置数据进行比较和放大，输出新的位置和速度控制。如下图所示：
控制柜通讯接口：
机器人内部单元结构：
4、控制柜面板按钮
序号
名称
图片
作用
1
电源开关
开启与关闭机器人控制柜电源（当不需要机器人时可以关闭机柜电源并切换允许合模开关）
2
急停
在机器人电源开启时，可急停机器人与压铸机。此急停复位后还需要按下电机启动来解除急停状态，否则压铸机与机器人将继续保持急停状态（示教屏幕有操作指示）
3
电机上电
机器人自动档位下的电机上电铵钮，急停后的状态解除。
4
钥匙开关
左边为自动档位（程序自动运行时选用），中间为手动档位（手动操纵调试程序时选用），右边为手动 100%速度档位（此档位不能手动操纵）
5、控制柜和机器人本体接线
机器人控制柜通过动力线和编码线和机器人本体进行连接、供电、通讯控制，电缆线：
6、运输吊运
（1）控制柜吊运
（2）机器人本体吊运
四、ABB机器人示教器
2、示教器作用
示教器是进行机器人的手动操纵、程序编写、参数配置、程序调试运行以及监控用的手持装置，也是*常打交道的机器人控制装置。
3、示教器外观按钮
自上往下按钮：
˙上四个按钮为辅助按键
˙选择机械单元
˙切换运动模式按钮，线性/重定位切换
˙切换关节运动模式按钮，1—3和4—6关节切换
˙切换到增量运动模式
˙JStepBACKWARD（步退）按钮。使程序后退一步的指令。
˙KSTART（启动）按钮。开始执行程序。
˙LStepFORWARD（步进）按钮。使程序前进一步的指令。
˙MSTOP（停止）按钮。停止程序执行。
4、示教器握拿使用
握拿图片：
如上图所以，将示教器放在左手上，用右手进行遥感操作和触摸屏触摸操作。示教器按照人体工程学进行设置，适合于左撇子，需要在示教器中切换旋转屏幕和熟悉操作。
操作机器人时候，示教器能对机器人进行活动操作，使能按钮分为两档，在手动状态下**档按下去，机器人将处于电机通电开启状态伺服电机通电，再继续加力往下按钮第二档，机器人就会处于防护装置停止状态，只有在电机开启状态下用户才可以对机器人进行活动移动操作。只有在按下使能器按钮，并保持在“电动机开启”的状态下才可对机器人进行手动操作与程序调试。
示教器使能按键作用是使能器按钮是工业机器人为了保证操作人员和机器人周围人员的人身安全而设置的。机器人要多操作、多调试，能够熟练使用示教器。更多ABB机器人