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ABB机器人示教器的基本操作。
（一）手动操作更换模式为：1，点击左上角ABB图标。2，手动控制。3，动作模式。4，选中某个轴。
（二）如果是按照自己建立的工件坐标运行则有三个参数需要更换：1动作模式更换为：线性。2，坐标系更换为：工件坐标。3，工件坐标更换为：您自己所建立的坐标。这样就可以按照自己建立的工件坐标。
五、IO点的建立。
(一)机器人内部IO点的建立。
一般情况，ABB机器人到货之后，ABB机器人服务商，ABB公司会帮甲方建立好系统，包括内部IO点的建立。所以在这里我粗略的讲讲怎么建立。
1.单击左上角ABB图标，进入操纵面板，挑选配置。
2.双击UNIT，进入之后点击“添加”。
3.Name名字设置为BOARD10。Type of Unit的值更换为D652-Lean。 Connected to bus的值更换DeviceNet--Lean。
*后面一行的DeviceNe Lean ADDress设置为10，单击确定，目前不用重启，再单击后退。这个是设置我们所要用的IO板的参数。下面进行IO板的IO设置。
（二）机器人和PLC的通讯设置。
1.从上面第二步接着来。“添加”名字更换为Profibus8。Type of Unit的值更换为DP__SLAVE__FA 。Connected to bus的值挑选 Profibus__FA1，然后*后一行ProfibusADDRess的值。依据PLC里面的机器人从站站点设置（如PLC里机器人的从站为第6号站，则此值设置为6），然后单击确认，现在别重启，ABB机器人服务商，后退。这个是设置我们所要用的外部IO通讯的方式和办法。下面我们就进行通讯里面的IO设置。
2.双击Unit Type，挑选DP__SLAVE__FA，将“InputSize”和“Output Size”设定为64。这样，数字输入信号和数字输出信号都为512个。单击确认，别重启，后退。
3.下面开端设置机器人外部IO点。双击Signal。单击“添加”，名字设置为dil 1。Type ofSignal 挑选数字量输入（Digital Input）如果是输出，则选用数字量输出（Digital Output） Assigned to Unit 挑选Profibus 8 (之前设置的名字)（输入输出挑选的一样）。Unit Mapping的设置是（输入的**个信号挑选0，第二个信号挑选1，输出也是从0开端向上罗列）然后点击确定。一切的信号设置完之后再重新启动即可。
六、IO的信号点查看。
1.径直点击左上角ABB图标。挑选输入输出。点击视图，挑选IO单元。
2.需要查看机器人本体的IO则挑选Board10，如果需要查看机器人与PLC之间的IO 则挑选profibus8进行查看。
3.点击信号就可以查看到里面的输入输出。
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