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ABB机器人每个关节轴都有一个机械原点的位置。
在以下情况下，需要对机械原点的位置进行转数计数器的更新操作：
（1）更换伺服电动机转数计数器电池后。
（2）当转数计数器发生故障，修复后。
（3）转数计数器与测量板之间断开过以后。
（4）断电后，机器人关节轴发生了移动。
（5）当系统报警提示“10036转数计数器未更新”。
下面以机器人IRB6640为例进行更新操作。 这时机器人六个机械原点刻度的示意图。使用手动操纵让机器人各关节轴运动到机械原点刻度位置的的顺序是4-5-6-1-2-3。
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